作者：一個在飛控坑里摸爬滾打了十多年的老兵本課程面向有一定編程基礎(chǔ)、對飛控算法感興趣的同學，從零開始講清楚飛控算法的每一個核心環(huán)節(jié)。30章系統(tǒng)掌握無人機飛控算法——從傳感器到控制、從姿態(tài)解算到SLAM本課程從飛控算法概述出發(fā)，逐步講解坐標系、傳感器、姿態(tài)解算、PID控制、位置控制、導(dǎo)航、狀態(tài)估計、飛行模式、混控、RTOS、故障診斷、SLAM、編隊飛行等全部核心內(nèi)容。第19章 實時操作系統(tǒng)（RTOS）入門19.1 為什么飛控需要RTOS同學們，在講RTOS之前，我先問你們一個問題：你用Python寫一個while循環(huán)，每次循環(huán)的間隔時間是一樣的嗎？答案是不一定。在普通操作系統(tǒng)（Linux/Windows）上，你的程序可能被操作系統(tǒng)中斷、被其他程序搶占、被垃圾回收暫停……這些都會導(dǎo)致時間抖動。在飛控上，這個抖動是致命的。想象一下：你的姿態(tài)控制器每2ms執(zhí)行一次，但有一次因為系統(tǒng)調(diào)度延遲了5ms，這5ms內(nèi)積分器還在用舊數(shù)據(jù)積分，結(jié)果PID輸出就錯了。輕則姿態(tài)抖動，重則炸機。19.1.1 硬實時 vs 軟實時硬實時（Hard Real-time）：必須在截止時間內(nèi)完成，否則系統(tǒng)失效。飛控就是硬實時——姿態(tài)控